一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备.pdf

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本发明提供了一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备，包括：S101，获取录制的无人车驶遍整个工作环境的点云数据；S102，根据所述点云数据，基于LOAM框架的算法得到所述点云数据的原始位置信息；S103，对所述点云数据进行栅格采样得到描述子数据库和KD‑Tree；S104，通过里程计采样运动模型通过结合ScanContext的蒙特卡罗定位算法得到粒子；S105，从描述子数据库中通过KD‑Tree找到与每个粒子距离最近的二元组，计算当前激光雷达扫描生成的ScanContext描述子与二元组中

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114063092 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202111362797.6 (22)申请日 2021.11.17 (71)申请人中国