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本发明公开了一种爬游无人潜水器多模式规划运动控制器及其控制方法,所述控制器包括规划决策主板和运动控制主板;所述规划决策主板用于水下多波束声纳的同步定位与建图,并且能够执行爬游多种运动模式规划和控制指令生成;所述运动控制主板连接爬行和巡游所需的多种传感器和作动机构,执行爬游多模式运动控制功能;本发明能够构建分级、模块化的规划运动构架,满足多模式运动规划与冗余执行机构的协调分配要求,提升爬游无人潜水器运动自主性和可靠性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114063624 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111229823.8
(22)申请日 2021.10.22
(71)申请人 中国船舶重工集团公司第七一九研
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