绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备.pdfVIP

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2023-04-25 发布于北京
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绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备.pdf

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本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114055448 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202111371378.9 (22)申请日 2021.11.18 (71)申请人中国科学院自动化研究所