一种自运动估计方法及相关装置.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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一种自运动估计方法及相关装置.pdf

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本申请实施例提供一种自运动估计方法及相关装置，该方法包括：获取传感器自运动的第一转动速度矢量ωs、归一化或尺度伸缩的第一平动速度矢量根据第一转动速度矢量ωs、第一平动速度矢量以及传感器的外部参数确定载体的第二转动速度矢量ωe和第二平动速度矢量te，其中，载体为传感器所在的载体，传感器的外部参数包括传感器坐标系与载体坐标系的转换关系，采用本申请实施例，能够确定传感器所在的载体或者传感器的运动速度，提高传感器所在的载体或者传感器自运动估计的精度，从而提高了辅助驾驶、自动驾驶或者无人驾驶的安全性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114077719 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202010822885.9 (22)申请日 2020.08.13 (71)申请人华为技术有限公司