面向混凝土3D打印的空间路径拟合方法及系统.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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面向混凝土3D打印的空间路径拟合方法及系统.pdf

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本发明涉及一种面向混凝土3D打印的空间路径拟合方法及系统。目前鲜有专门针对混凝土3D打印的空间路径规划方法。本方法建立打印模型,建立世界坐标系；对打印模型进行切片分层，获得各层模型路径点序；提取切片模型的法向量Z，构建相邻两点的点间矢量，求解法向量Z和点间矢量所构建平面的法向量Y；构建包含法向量Y和点间矢量的基平面P；根据机器人工具端坐标确定欧拉旋转矩阵T，对基平面P进行坐标变换，得到机器人工具端坐标系下的空间路径点序；基于空间路径点序的坐标信息控制打印头姿态。该方案根据混凝土模型的特点进行空间

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114075810 B (45)授权公告日 2022.04.29 (21)申请号 202210057516.4 (51)Int.Cl.