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本发明公开了一种激光雷达与可见光相机的精确标定方法，其采用远近两个靶标作为标定工具，其中近处的靶标为棋盘格，置于相机的视野中，用于估计相机的位姿；其中远处的靶标为结构化场景中的三面体，置于激光雷达的视野中，用于估计激光雷达的位姿。标定过程中，保持三面体与棋盘格的空间相对位置不变，通过调整激光雷达与相机(LiDAR‑Camera)装置的位姿，采集多组观测数据，通过求解手眼标定方程求取激光雷达与相机的相对位姿。本发明通过引入远近双靶标分别估计激光雷达与相机的位姿，规避了单靶标标定中跨模态数据特征提取
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114078163 A
(43)申请公布日 2022.02.22
(21)申请号 202010793278.4 G01S 17/86 (2020.01)
(22)申请日 2
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