多组激光雷达外参的标定方法、标定装置和计算机存储介质.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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多组激光雷达外参的标定方法、标定装置和计算机存储介质.pdf

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一种多组激光雷达外参的标定方法、标定装置和和计算机存储介质，该标定方法包括：获取第一激光雷达和第二激光雷达扫描标定场景所分别采集的多帧第一点云数据和多帧第二点云数据(S301)；根据多帧第一点云数据构建地图并估计可移动平台相对标定场景的运动轨迹(S302)；基于运动轨迹和外参初值，依次将多帧第二点云数据旋转平移至地图中，以求解多组估计外参和每组估计外参对应的匹配得分(S303)；基于多组估计外参中的至少部分组的估计外参，确定目标外参(S304)，其中至少部分组中的每组估计外参的匹配分数大于阈值分

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114080547 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202080006493.3 (74)专利代理机构北京市磐华律师事务所