一种面向城市绿地的割草机器人遍历路径规划方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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一种面向城市绿地的割草机器人遍历路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种面向城市绿地的割草机器人遍历路径规划方法，包括：获取目标区域原始地图：通过激光雷达获取自身当前位置信息和目标区域的环境地图信息即雷达地图，将该雷达地图作为目标区域的原始地图；原始地图的划分：采用牛耕式分解法对原始地图进行区域划分，将原始地图划分成多个不含障碍物的子区域；确定子区域的遍历顺序：采用深度优先有哪些信誉好的足球投注网站算法规划各个子区域的遍历顺序；各个子区域的遍历：对子区域内部进行往复前进式遍历，采用改进A*算法完成子区域间路径转移，从而实现对目标区域的全覆盖遍历。本发明能有效降低割草机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114089765 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111386248.2 (22)申请日 2021.11.22 (71)申请人江苏科技大学地址