一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法.pdf

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本发明公开了一种利用立体块恢复单线结构光传感器手眼关系的方法，单线结构光传感器固定在机器人末端，立体块与机器人相对位置固定；立体块的表面上至少形成有一个外凸或者内凹的棱锥或棱台；恢复步骤如下：1)粗调，令立体块处于传感器的视野范围内；2)投射激光条，其与立体块上棱锥或棱台的棱边相交；采集图像，解算传感器与立体块坐标系之间的旋转平移关系3)利用如下公式计算位置移动后传感器到法兰之间的旋转平移关系分别为位置移动前，传感器相对于法兰、立体块的旋转平移关系。该方法利用相对测量原理，以固定的立体块为媒介，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114083536 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111399717.4 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人易思维（杭州）科技有限公司