一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法.pdf

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本发明提供一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法，包括：获取极区重力值和深度数据，并对部分稀疏区间进行精准性插值；对其进行网格化，构建网格地图，绘制重力和深度等值线；叠加融合重力和深度网格图，并计算每个规定大小网格窗口的可匹配度；将所有格网点分为五类，并将这五类格网点按性质划分区域；设置匹配优先级；建立有向图模型，给所有的有向边加上权值；确定某次极区水下航行器航行路线；根据路径规划算法规划的路径，避开水下冰山等危险航行环境，并在航行过程中通过匹配算法，使用数据库导航辅助惯性导航，抑制惯

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114088098 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111357833.X (22)申请日 2021.11.16 (71)申请人哈尔滨工程大学地址