一种基于深度相机的托盘识别方法.pdfVIP

下载本文档

16
0
约2.43万字
约 20页
2023-04-26 发布于北京
举报
版权申诉

一种基于深度相机的托盘识别方法.pdf

1、本文档共20页，其中可免费阅读19页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于深度相机的托盘识别方法。为了克服现有技术不能对偏转角较大的托盘，进行有效识别；部署难度大，运算量大的问题；包括以下步骤：相机获取包含托盘的深度图与灰度图的图像帧数据流；设置扫描算子，对灰度图中的托盘进行轮廓扫描，并对托盘的轮廓线进行标记；归纳常见托盘形状与尺寸，以及实际使用中托盘与相机偏转角度，确认托盘判定依据；对已标记过轮廓线的灰度图进行图像扫描，寻找符合托盘轮廓的标记位置；对符合托盘轮廓的标记进行判断；计算托盘平面相对相机平面的偏转角度和托盘中心与相机中心X轴偏差值。能对

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114078220 B (45)授权公告日 2022.05.27 (21)申请号 202210059418.4 CN 110580725 A,2019.12.17 (22)申请日 20