机器人系统以及控制方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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机器人系统以及控制方法.pdf

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本公开涉及医疗器械领域，公开一种用于机器人系统的控制方法，机器人系统包括多个运动臂，多个运动臂包括第一运动臂和第二运动臂，控制方法包括：获取第一运动臂的第一末端的当前位姿；基于第一末端的当前位姿以及第二运动臂的第二末端与第一末端的相对位姿关系，确定第二末端的目标位姿，目标位姿包括目标位置和目标姿态；基于第二末端的目标位姿，确定第二运动臂的运动路径；以及基于运动路径，控制第二运动臂的第二末端运动至目标位姿，以使第二末端与第一末端形成相对位姿关系。使运动臂精确、快速、安全地到达目标位姿，以减少术前准

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114073586 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202110834678.X (22)申请日 2021.07.23 (66)本国优先权数据 2020108