一种自动驾驶场景下的地图生成方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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一种自动驾驶场景下的地图生成方法.pdf

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本发明涉及一种自动驾驶场景下的地图生成方法，该方法包括：获取IMU信号、雷达信号和GPS信号；根据所述IMU信号和GPS信号，确定初始位姿；根据所述IMU信号和所述雷达信号进行局部优化融合，确定在所述初始位姿状态下的融合位姿，并选取其中的关键帧位姿；根据所述GPS信号和所述雷达信号，更新所述关键帧位姿，并进行全局优化，生成全局一致性点云地图。本发明结合局部优化和全局优化，将多种传感器数据进行融合，实现高频率的精确定位和全局一致性建图，解决了低成本激光雷达SLAM系统缺少初始姿态信息、鲁棒性差、建

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114088104 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202110842113.6 (22)申请日 2021.07.23 (71)申请人武汉理工大学地址