碰撞检测方法、装置、视觉传感器和存储介质.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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碰撞检测方法、装置、视觉传感器和存储介质.pdf

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本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、视觉传感器和存储介质。所述方法包括：获取多个目标中各个目标在当前时刻的二维图像上的目标像素位置；利用预设的映射模型获取各目标像素位置在当前时刻对应的深度信息；该映射模型包含二维图像的像素位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系；获取各目标在当前时刻的状态信息；该状态信息用于表征对应的目标在当前时刻的移动状态；基于各目标在当前时刻的状态信息以及对应的深度信息对各目标的后续状态进行预测，得到各目标在后续时刻的预测深度信息；根据各目标的预测深度信息，确定各目标与多个

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114078326 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202010838469.8 G01S 13/931 (2020.01) (22)申请日