基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法，包括：采集和读取传感器数据；获取到机器人位姿信息；将机器人位姿信息和处理后的激光数据传入Cartographer算法中的局部SLAM部分，获取到插入结果；接收采集的图像信息，提取图像的特征点，对特征点进行描述，即计算特征描述子，根据特征描述子，查询字典计算该帧的BOW向量，将BOW向量和图像index传送到Cartographer算法中的全局SLAM部分；在全局SLAM中，将图像index和当前nodeid捆绑在一起，记为no

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114092714 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111376344.9 (22)申请日 2021.11.19 (71)申请人江苏