绝对位姿确定方法、电子设备及可移动平台.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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绝对位姿确定方法、电子设备及可移动平台.pdf

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一种绝对位姿确定方法、电子设备及可移动平台，该方法包括：载入预先构建的当前场景下的基础地图，基础地图包括多个关键帧地图，关键帧地图与关键帧位姿相对应，关键帧地图包含第一激光雷达在关键帧位姿下采集的第一点云数据的信息；在当前位姿下，由搭载在可移动平台上的第二激光雷达采集第二点云数据，并根据第二点云数据得到当前位姿下的局部地图；将局部地图与多个关键帧地图进行匹配，以确定与局部地图相匹配的关键帧地图，并根据与关键帧地图相对应的关键帧位姿确定第二激光雷达的当前位姿。本发明将根据实时采集的点云数据生成的局

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114080625 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202080006249.7 (74)专利代理机构北京市磐华律师事务所