未充分驱动肩外骨骼远端关节及传递约束反应装置.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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未充分驱动肩外骨骼远端关节及传递约束反应装置.pdf

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欠驱动机制(I)，允许驱动肩关节的远端自由度并传递扭矩和反作用力，框架(3)上的驱动系统与躯干(5)通过超冗余运动机制(200)形成如下：a.连接到人体躯干(5)的第一非致动旋转关节(100)，其绕轴线X旋转，b.连接到第一旋转接头(100)的连接机制(200)，c.第二个旋转关节(300)，它(i)围绕Y轴旋转，根据与X轴共面的肩关节的屈伸度数布置，(ii)由从动滑轮和鲍登远程驱动电缆或通过具有共同定位的电机的直接驱动致动系统，(ili)在一侧固定到连接机制(200)，在另一侧固定到人臂(6)

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114080207 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202080044917.5 卢卡 ·蒂森尼　