一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于强化学习的水空两栖无人航行器路径规划方法。步骤是：S1、选取两栖无人航行器执行路径规划任务的区域S，根据区域S，提取电子海图中对应区域S的数据进行三维环境建模；S2、构建两栖无人航行器路径规划的马尔可夫决策过程(MDP)；S3、给定起始点和目标点，根据两栖无人航行器路径规划的MDP，基于深度Q网络(DQN)算法根据两栖无人航行器的不同工作场景完成全局路径规划。本发明较现有的针对两栖无人航行器路径规划的环境建模方法的规划范围提高到了几十公里，并有效的考虑两栖无人航行器的运动特性

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114089762 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111381994.2 (22)申请日 2021.11.22 (71)申请人江苏科技大学地址