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本发明提供一种机器人运动轨迹估计方法、装置、控制器及存储介质，涉及数据处理技术领域。包括：根据机器人的惯性传感器采集的第一姿态数据，确定惯性传感器的噪声参数；根据噪声参数，对第一姿态数据和机器人的视角传感器采集的第二姿态数据进行滤波融合，得到融合姿态数据；采用融合姿态数据，计算机器人的目标运动轨迹。惯性传感器的噪声参数可以在滤波融合的过程中，消除第一姿态数据所存在的误差，而且，对惯性传感器的第一姿态数据和视角传感器的第二姿态数据数据，可以弥补单一传感器的姿态数据所存在的确定，继而可以使得融合姿态
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114147717 A
(43)申请公布日 2022.03.08
(21)申请号 202111497652.7
(22)申请日 2021.12.09
(71)申请人 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
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