一种基于深度学习的工程机械工作装置位姿估计方法.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种基于深度学习的工程机械工作装置位姿估计方法.pdf

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本发明涉及工程机械控制技术领域，特别涉及一种基于深度学习的工程机械工作装置位姿估计方法，旨在解决工程机械工作装置的智能化估计问题。包括以下步骤：训练语义分割子网络，得到语义分割模型，训练位姿估计子网络，得到位姿估计模型；获取工作装置彩色图；将所述工作装置彩色图输入到所述语义分割模型，得到语义分割结果；将所述语义分割结果与所述工作装置彩色图进行图像掩膜处理；将图像掩膜处理结果输入到所述位姿估计模型得到工作装置属具工作点的位置和姿态。本发明大幅度提高了工程机械工作装置位姿估计的准确性和鲁棒性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114155294 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111252137.2 (22)申请日 2021.10.25 (71)申请人东北大学地址 11