一种路径跟踪控制方法及设备.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种路径跟踪控制方法及设备.pdf

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本发明公开一种路径跟踪控制方法，包括：基于模糊控制算法，通过根据获取当前车速和当前路径曲率来计算基准预瞄距离，通过根据获取到的车辆行驶偏差和车辆行驶偏差变化率来计算得到调整预瞄距离，进而根据调整预瞄距离对基准预瞄距离进行补偿计算，以得到目标预瞄距离。本发明还公开一种路径跟踪控制设备。本发明实施例考虑了车辆行驶偏差，以对预瞄距离进行实时的调整补偿，以适应实际行驶过程中不断变化的外部环境约束，适用于算力有限的量产实车控制器，并提高了路径跟踪控制精度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114148320 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111491970.2 (22)申请日 2021.12.08 (71)申请人华人运通（上海）自动驾驶科技有限