一种基于毫米波雷达点云聚类方法及装置.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种基于毫米波雷达点云聚类方法及装置.pdf

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本申请提供一种基于毫米波雷达点云聚类方法及装置，通过获取待检测目标的当前帧雷达点云信息以及上一帧跟踪输出的航迹信息；然后按照预设算法将所述当前帧雷达点云信息与所述上一帧跟踪输出的航迹信息进行关联，得到所述待检测目标的航迹坐标、航向角以及车型分类；最后以椭圆波门为先验知识以及以所述待检测目标的航迹坐标、航向角以及车型分类为后验知识，对所述待检测目标进行点云聚类。本申请根据车辆为长方形这一先验知识，把聚类中核心对象计算所用的波门设定为椭圆，点云样本通过关联航迹获得航向角和车型分类，再通过航向角和车型

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114137509 A (43)申请公布日 2022.03.04 (21)申请号 202111447566.5 (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人南京慧尔视智能科技有限公司