一种考虑多车博弈的车辆交互换道方法.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种考虑多车博弈的车辆交互换道方法.pdf

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本发明涉及一种考虑多车博弈的车辆交互换道方法，包括如下步骤：步骤一、计算换道前后跟驰状态下车辆行驶的需求安全距离；步骤二、计算换道实施状态下车辆纵向需求安全距离和侧向需求安全距离；步骤三、计算换道车辆的纵向需求安全距离和侧向安全距离，确定单个车辆的交互区域；步骤四、根据交互区域的重叠面积得出车辆间的交互程度；步骤五、计算车辆换道驾驶收益，得出换道驾驶收益函数。本发明通过多车交互运行规律下的车辆换道过程，加入博弈理论，能够为驾驶员换道决策提供方案，提高了行车的安全性，并减小对交互车辆的影响。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114148330 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111430951.9 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人哈尔滨工业大学地址