机器人力控轴孔装配方法及系统.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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机器人力控轴孔装配方法及系统.pdf

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本发明提供了一种机器人力控轴孔装配方法及系统，包括：步骤S1：搭建机器人轴孔装配平台，所述机器人轴孔装配平台包括机器人本体、机器人控制器、六维力传感器以及机器人末端执行器；步骤S2：将机器人末端执行器和待装配轴的质量、质心参数传入机器人控制器；步骤S3：机器人本体到达指定工位夹取待装配轴，然后开始执行力控轴孔装配；包括以下阶段：接近阶段、有哪些信誉好的足球投注网站阶段以及插入阶段。力控插入孔位方法，通过在插入阶段轴心转动方向设置正弦力矩，克服装配插入时阻塞问题，提高装配成功率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114147724 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111562119.4 (22)申请日 2021.12.20 (71)申请人上海景吾智能科技有限公司