单阶段3D点云目标检测方法及装置、计算机设备、介质.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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单阶段3D点云目标检测方法及装置、计算机设备、介质.pdf

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本发明公开了一种单阶段3D点云目标检测方法及装置、计算机设备、介质。本方法为：根据3D点云中目标与获取3D点云的采样传感器距离不同，设置不同的聚类半径参数对3D点云进行聚类操作，用立体包围框将同类的点云包含起来得到最小立体包围框，并对每一所述最小立体包围框内的点集合进行下采样，得到数据增广后的点云数据；对数据增广后的点云数据进行基于球内最远距离采样，并对采样得到的点进行特征提取，得到语义特征和空间特征；根据空间特征和语义特征预测每个点的预测分数，然后按照预测分数从高到低完成点采样；对采样点的特征

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114155524 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111271651.0 G06V 10/82 (2022.01)