一种基于四足机器人的自主充电方法.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种基于四足机器人的自主充电方法.pdf

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本发明公开了一种基于四足机器人的自主充电方法，该方法包括当四足机器人检测到充电任务时，四足机器人导航至最接近充电桩；通过深度相机对充电桩定位信标实时识别，四足机器人位姿调整至四足机器人充电槽对准充电桩；当四足机器人本体电能量管理系统接收到电信号时，四足机器人停止移动，开始进行充电。通过SLAM建图和充电桩定位，使用深度相机标定，调整四足机器人位姿，实现充电任务；通过设置合理的充电桩数量及全局路径规划以及局部路径规划，实现四足机器人24小时不间断自主巡检工作，提高四足机器人的运行时间，提高运行效率

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114156970 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111309308.0 G05D 1/02 (2020.01)