一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法及系统.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，包括建立基于惯性导航坐标系下的状态模型；建立基于卫星导航系统、惯性导航系统和单目视觉系统的量测模型；基于所述状态模型和量测模型，获得载体当前状态信息。该方法是建立在传统的GNSS/INS组合导航方法的基础上，将单目视觉系统融入到组合导航算法中，有效的改善了在卫星信号有遮挡等复杂情况下由于惯导系统存在误差随时间累计的问题，很大限度的提升组合导航的精准性和应对复杂环境的能力。此外，由于单目摄像头价格比较低，而且计算机视觉算法相对比较简单，因此对原有系

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114136315 A (43)申请公布日 2022.03.04 (21)申请号 202111449426.1 G01C 21/18 (2006.01)