一种基于S曲线的点动操作控制方法.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种基于S曲线的点动操作控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于S曲线的点动操作控制方法。本发明所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法包括：启动示教器，解析机械臂配置文件；控制器周期性的检测示教器的点动按键的按键状态；所述控制器对Tcur进行检测；判断在当前Tcur时是否已进行S曲线轨迹规划；关节运动进入加速段、匀速段或减速段。本发明所述的一种基于S曲线的点动操作控制方法具有机械冲击小和控制速度快的优点。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114131613 A (43)申请公布日 2022.03.04 (21)申请号 202111570453.4 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人伯朗特机器人股份有限公司