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本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种机械臂避障路径规划方法。基于改进的BAS算法的机械臂避障轨迹规划方法，包括以下步骤：建立姿态规划结果的优化评估模型；获取机械臂末端起点和终点位姿，利用逆运动学解析法求解起点关节角和终点关节角，确定机械臂在空间中的位置；建立机械臂和障碍物碰撞检测模型；根据碰撞检测结果，结合优化评估模型，利用BAS4‑AO算法生成机械臂避障路径。本发明提供的基于改进的天牛须有哪些信誉好的足球投注网站算法的机械臂避障路径规划方法，可以有效简化初始路径，消除路径中的抖动，确保机械臂运行过程的安全性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114147708 A
(43)申请公布日 2022.03.08
(21)申请号 202111424954.1
(22)申请日 2021.11.26
(71)申请人 山东大学
地址 25
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