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本发明公开了一种下肢假肢闭环控制方法及系统，其中闭环控制方法包括：分别采集残肢下肢肌肉的内肌电信号和好腿足底压力信号；根据内肌电信号，识别当前行走状态；根据当前行走状态，向假肢发出控制指令，驱动假肢运动到指定位置；将好腿足底压力信号输入步态识别模型中，识别输出当前步态信息；根据当前步态信息，查询步态足底压力信息大数据库，获取假肢足底对应的压力分布预测值；采集假肢下肢足底压力信号，将假肢下肢足底压力信号与假肢足底对应的压力分布预测值进行比较，得到偏差信号；根据偏差信号对假肢动作进行反馈控制。实现对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114129319 A
(43)申请公布日 2022.03.04
(21)申请号 202111441645.5 A61B 5/103 (2006.01)
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