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本申请适用于机器人领域，提供了机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质。机器人的控制方法包括：确定机器人的线性运动模型，根据线性运动模型确定预设时段内各时刻对应的预测状态，确定预设时段内各时刻对应的期望状态；再根据预设时段内各时刻对应的预测状态、预设时段内各时刻对应的期望状态，确定第k时刻到第k+N‑1时刻内各时刻的关节速度的补偿值，根据第k时刻的关节速度的补偿值确定第k时刻的指令参数，根据第k时刻的指令参数调整机器人各关节的位置。上述步骤将机器人运动过程中的求解问题转化为线性优化求解问题，从而
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114147710 A
(43)申请公布日 2022.03.08
(21)申请号 202111426710.7
(22)申请日 2021.11.27
(71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司
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