一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置.pdf

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本发明公开了一种基于两杆张拉适应性机构的仿人手指装置，包括第一四连杆机构、第二四连杆机构，第三四连杆机构，耦合杆组件、第一两杆张拉适应性机构和第二两杆张拉适应性机构；第一四连杆机构与第三四连杆机构铰接，并通过耦合杆组件传动连接；第一两杆张拉适应性机构安装在第一四连杆机构上；第二两杆张拉适应性机构安装在第三四连杆机构上。本发明指段与指关节之间形成的四连杆机构能够实现仿人手指的屈曲和伸展运动，同时利用两杆张拉整体结构的适应性，通过两杆张拉适应性机构形成对不同物体形状的适应性抓取，在连杆机构提供较大抓

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114147760 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111546458.3 (22)申请日 2021.12.16 (71)申请人长春