工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统.pdf

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本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114131607 B (45)授权公告日 2022.07.12 (21)申请号 202111494818.X CN 108908327 A,2018.11.30 (22)申请日 20