基于多模切换快速迭代UKF的列车速度追踪方法.pdfVIP

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2023-04-28 发布于北京
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基于多模切换快速迭代UKF的列车速度追踪方法.pdf

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本发明公开了一种基于多模切换快速迭代UKF的列车速度追踪方法，将UT变换引入传统Kalman滤波器中，组成适用于非线性系统的UKF；对运动模型线性及非线性的线路运行区段，分别采用KF和UKF进行控制，且通过预设不同的Q值，增强滤波器的跟踪性能；借鉴迭代控制理论中相关思想，将迭代控制引入UKF控制中，进行样本点的多次采样以提高控制器的追踪稳定性；借鉴快速强跟踪UKF中渐消因子的引入方法，将渐消因子引入设计的迭代UKF中，组成快速迭代UKF算法，降低滤波的运算量，保证货运列车自动驾驶速度追踪控制系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114179868 A (43)申请公布日 2022.03.15 (21)申请号 202111460886.4 (22)申请日 2021.12.02 (71)申请人湘潭大学地址 41