基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法及系统.pdfVIP

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2023-04-28 发布于北京
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基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法及系统.pdf

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本发明公开的一种基于位姿增量约束的激光雷达固定位姿标定方法，包括如下步骤：构建反光板地图，在路径行驶过程中基于反光板实时定位，记录激光雷达位姿lidar_poset及时间戳t，同时记录里程计采集到的里程计位姿odom_poset^及时间戳t^；基于插值法计算里程计在t时刻的位姿odom_poset；计算激光雷达及里程计从t‑1时刻到t时刻的增量位姿；基于位姿增量和位姿关系建立闭环约束，基于该闭环约束构建残差代价函数，通过非线性优化得到最小化残差代价的激光雷达固定位姿tf；基于激光雷达固定位姿t

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114187359 A (43)申请公布日 2022.03.15 (21)申请号 202111521795.7 (22)申请日 2021.12.13 (71)申请人哈尔