一种基于视觉的点云处理避障方法.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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一种基于视觉的点云处理避障方法.pdf

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本发明公开了一种基于视觉的点云处理避障方法，该方法为：通过深度相机将三维世界的坐标点投影到相机的二维成像平面上，形成二维点云；基于坐标系转换矩阵，将二维点云中点转换至世界坐标系下，进行不同二维点云的点云拼接，并生成点云地图；通过体素建立占据网格地图，并以特定值标记更新网格地图中的栅格表征障碍区域，以实现避障处理。本发明在低成本的前提下得到环境信息丰富、精度高的环境地图，通过深度相机转化的点云地图信息，使移动机器人能够对障碍物进行识别与定位并且实现自主高效地躲避障碍物。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114202567 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111466240.7 G06T 3/40 (2006.01)