一种锚杆台车自动化控制系统及锚杆台车.pdfVIP

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2023-04-28 发布于北京
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一种锚杆台车自动化控制系统及锚杆台车.pdf

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本发明提出一种锚杆台车自动化控制系统及锚杆台车，属于隧道施工技术领域。上位机下发目标位置给臂架控制单元，臂架控制单元根据机械臂各关节处传感器采集到的数据，计算得出机械臂各关节在目标位置的长度和角度，采用位置环PID和速度环PID构成的双PID环控制液压阀门实现机械臂自动定位；在机械臂自动定位后，依据机头传感器采集到的数据，控制钻孔组件、注浆组件和锚杆组件实现自动钻孔、自动注浆和自动锚杆。本发明通过把机械臂传感器数据和机头传感器数据直接上传给臂架控制单元进行运算，得到计算结果直接下发给阀控制单元实

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114183179 A (43)申请公布日 2022.03.15 (21)申请号 202111478300.7 (22)申请日 2021.12.06 (71)申请人中铁