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本发明提供了一种基于自适应时域模型预测的拖拉机路径跟踪控制方法及系统,时域优化模块寻找出预测时域和控制时域的最优解,并对求解的预测时域和控制时域进行修正,利用修正后的预测时域和控制时域更新自适应时域模型预测控制器中的预测时域和控制时域;自适应时域模型预测控制器根据当前位置、航向角、参考位置、参考航向角、参考前轮转角、当前车速、修正后的预测时域、修正后的控制时域和系统约束优化求解出前进车速和前轮转角;当前车速达到前进车速时,加减速结束;实际前轮转角达到前轮转角时,转向结束;实现拖拉机的路径跟踪控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114200925 A
(43)申请公布日 2022.03.18
(21)申请号 202111324994.9
(22)申请日 2021.11.10
(71)申请人 江苏大学
地址 21
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