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本发明涉及一种基于融合图像特征的毫米波雷达目标检测方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过图像特征处理模块得到输入图像的3D鸟瞰特征图，并输入至雷达数据特征与图像特征融合模块；步骤2：通过雷达数据特征与图像特征融合模块得到规范化后的雷达特征图，并将其与3D鸟瞰特征图进行融合，得到融合后的特征图；步骤3：基于融合后的特征图对目标检测模块的目标检测网络进行训练；步骤4：目标检测网络训练完成后，输入雷达数据进行目标检测，与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶汽车目标检测的准确率以及避免了恶劣天气条件下激
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114218999 A
(43)申请公布日 2022.03.22
(21)申请号 202111288212.0
(22)申请日 2021.11.02
(71)申请人 上海交通大学
地址
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