一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法.pdf

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本发明提供一种基于区间观测器的X型舵AUV故障检测方法，针对水下机器人动力学模型中各参数存在较大建模误差的问题进行研究，使用RBF神经网络对系统建模误差进行在线辨识，直接通过区间观测器与实际系统输出的残差信号来判断系统是否出现故障，该方法适用于水下机器人故障诊断领域，不仅解决了传统观测器故障阈值选取困难的问题，而且对故障有较高的敏感度，也因此具有更广泛的研究与应用价值。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114217595 A (43)申请公布日 2022.03.22 (21)申请号 202111506098.4 (22)申请日 2021.12.10 (71)申请人哈尔滨工程大学地址