一种基于Transformer模型的机械臂抓手位姿预测方法.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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一种基于Transformer模型的机械臂抓手位姿预测方法.pdf

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本发明公开了一种基于Transformer模型的机械臂抓手位姿预测方法，包括如下步骤：构建抓手位姿预测模型，所述模型包括Pointnet++模块、Transformer模块及预测模块；将场景点云输入Pointnet++模块中，对点云进行下采样，并提取场景中每一个点的几何特征；将下采样后的点云及几何特征输入Transformer模块，通过计算点云的全局特征和局部特征来获取点云特征；将点云特征输入预测模块对机械臂抓手的位姿信息进行预测。本发明将Transformer模型应用于机械臂抓手位姿预测技术领

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114211490 A (43)申请公布日 2022.03.22 (21)申请号 202111551147.6 G06T 7/73 (2017.01) (22)申请日 20