前端工具位姿同步方法、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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前端工具位姿同步方法、电子设备及存储介质.pdf

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本申请提供了一种前端工具位姿同步方法、电子设备及存储介质，方法包括：获取机械臂基座坐标系与机械臂法兰坐标系之间的变换矩阵，以及获取前端工具在所述机械臂基座坐标系中的基准姿态以及配准矩阵，其中，所述配准矩阵表示为前端工具坐标系与机械臂基座坐标系之间的转换关系，所述前端工具固定在机械臂的法兰上；根据所述变换矩阵和所述配准矩阵对所述基准姿态进行转换处理，得到所述前端工具在所述机械臂基座坐标系中的三维位姿。从而解决了相关技术中在没有NDI追踪的情况下，将前端工具空间位置及姿态实时同步在机器人基座标系中的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114211484 A (43)申请公布日 2022.03.22 (21)申请号 202111452679.4 (22)申请日 2021.12.01 (71)申请人北京