一种鲁棒的激光雷达-惯导标定方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种鲁棒的激光雷达-惯导标定方法.pdf

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本发明公开了一种鲁棒的激光雷达‑惯导联合标定方法。首先对惯导和激光雷达采集的数据分别进行预处理后分别获得惯导和激光雷达的初始位姿估计结果，再进行位姿对齐，获得激光雷达与惯导之间的初始外参矩阵；接着对激光雷达采集的数据进行去畸变处理，获得去畸变后的点云，再从去畸变后的点云中提取线特征点云，基于去畸变后的点云和线特征点云分别构建面片地图和线特征地图；最后分别对去畸变后的点云与面片地图、线特征点云与线特征地图进行迭代优化配准，优化估计激光雷达与惯导之间的外参以及惯导的内参。本发明能够有效地保证激光雷达

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114325664 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111626145.9 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人浙江大学地址 31