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本发明提供了一种无人艇可重构容错控制方法,包括:获取无人艇浪涌、摇摆、偏航通道的位置/角度和速度/角速度的动态参数;获取无人艇二阶动态输入方程存在的执行器幅值和速率的故障参数;根据动态参数,基于单参数自适应故障辨识,进行无人艇可重构容错控制;通过无人艇可重构容错控制,使得故障参数的误差具有有界性;以及通过无人艇可重构容错控制,使得无人艇跟踪误差信号具有有限时间收敛性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114326751 A
(43)申请公布日 2022.04.12
(21)申请号 202210048926.2
(22)申请日 2022.01.17
(71)申请人 上海大学
地址 20
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