高安全裕度的单AGV智能车库路径跟踪控制系统及方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.46万字
约 13页
2023-05-06 发布于北京
举报
版权申诉

高安全裕度的单AGV智能车库路径跟踪控制系统及方法.pdf

1、本文档共13页，其中可免费阅读12页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供了一种高安全裕度的单AGV智能车库路径跟踪控制系统及方法，AGV根据规划车速判断AGV处于低速工况还是高速工况，低速工况时，执行基于AGV运动学模型的控制策略，高速工况时，执行基于AGV动力学模型的控制策略，对转向系统进行控制调整，直至完成AGV整体的路径跟踪控制。本发明针对AGV特性选择合适的控制策略，满足不同工况下的路径跟踪控制需求，提高了AGV的整体综合性能；本发明在高速工况下的控制策略中设计前馈控制器，消除路径跟踪过程中横向控制的稳态误差；本发明通过约束AGV整体的实际位置与目

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114326728 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111608481.0 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人江苏大学地址 21