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本申请涉及一种基于人工势场的固定翼无人机编队航迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：针对固定翼飞行器的运动特点，建立了单架固定翼无人机的运动学模型，接着基于人工势场方法，将势场函数改为来自目标的吸引信号和来自障碍物的排斥信号，提出了单架无人机在已知目标和障碍物条件下的单机路径规划算法。在此基础上，基于“长机—僚机”结构，首先根据队形要求和长机位置设置了僚机目标点，并将各无人机赋予障碍物的属性，实现了编队集结航迹规划。本发明在实现了单架无人机的路径规划的基础上，考虑了动态障碍物的处
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114326816 A
(43)申请公布日 2022.04.12
(21)申请号 202210006529.9
(22)申请日 2022.01.04
(71)申请人 中国人民解放军国防科技大学
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