一种基于空间注意力机制的车辆轨迹预测方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种基于空间注意力机制的车辆轨迹预测方法.pdf

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本发明公开了一种基于空间注意力机制的车辆轨迹预测方法，包括：S1、获取待预测目标车辆的时序特征fa；S2、获取待预测目标车辆和周围障碍物的交互特征fint；S3、获取待预测目标车辆和周围车道环境的注意力特征latt；S4、根据S1、S2和S3中获取的特征进行车辆的轨迹预测。本发明利用车辆的历史运动特征与周边的环境特征注意力特征，同时生成周边车辆的轨迹交互特征，设置距离影响权重因子，将周边车辆的运动轨迹和注意力特征添加到轨迹预测模块中，进行目标车辆的轨迹预测，提升车辆轨迹预测算法的准确度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114312831 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111546023.9 (22)申请日 2021.12.16 (71)申请人浙江零跑科技股份有限公司