一种面向动态场景的自主定位方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种面向动态场景的自主定位方法.pdf

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本发明提供一种面向动态场景的自主定位方法，包括以下步骤：从主动式传感器获取点云序列；根据步骤一得到的特征点数据集和前一帧的地面点分布抽取采样数据集，得到的转移矩阵，筛选模型内点集；根据步骤三得到的内点集，计算k时刻内点所占比重；设置终止条件Ks；步骤六、采用步骤五得到的当前帧之前所有帧的最优内点集用以构建点云地图Mk‑1；采用极坐标系替代笛卡尔坐标系。该方法首先在里程计精解算之前，提出了一种基于动态点剔除的点云粗配准方法，解决了动态点带来的误匹配问题。然后，针对动态环境带来的误差累积问题，利用场

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114332222 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111636600.3 (22)申请日 2021.12.29 (71)申请人苏州长风航空电子有限公司