车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质.pdfVIP

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2023-05-06 发布于四川
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车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质.pdf

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本发明公开了一种车载相机的外参标定方法、设备、系统及介质，该方法包括：通过车辆投影具有多个角点的标定图像，得到投影图像；通过所述车辆的车载相机拍摄所述投影图像，得到拍摄图像；分别对所述投影图像和所述拍摄图像进行角点检测，得到每个所述角点在世界坐标系下的第一坐标和在图像坐标系下的第二坐标；根据预先建立的所述世界坐标系到所述图像坐标系的变换关系、预先获取的所述车载相机的内参、每个所述角点的第一坐标和第二坐标，获得所述车载相机的外参；采用本发明能够不限地点地利用车载投影灯进行车载相机的外参标定，且无需

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114332142 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111578105.1 (22)申请日 2021.12.22 (71)申请人华人运通（上海）自动驾驶科技有限