基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆.pdf

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本公开提供了基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉等领域。具体实现方案为：根据检测到的可移动对象的多个第一传感器信息，确定多个第一实时测量残差，第一传感器信息包括第一惯性测量单元信息、第一车道线特征信息和第一非车道线特征点信息，第一实时测量残差包括第一惯性测量单元测量残差、第一车道线测量残差和第一非车道线测量残差；根据惯性测量单元的运动学模型和多个第一实时测量残差，对可移动对象的状态向量进行更新；以及根据更新后的状态向量中的位

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114323033 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111637724.3 G06V 20/58 (2022.01) (22)申请日 2